Il débute sa carrière dans la compagnie Racine, en 2003. Sa passion pour la danse urbaine l’amène à participer, comme danseur interprète, au festival Panafricain de Musique sous la direction chorégraphique de Yaz, à Brazzaville. 

En 2006, il participe à la création d’une comédie musicale, A l’univers Africain, avec le chorégraphe Chrysongone Diangouya. Continuant à se former et à former en danse hip-hop, il se rapproche de plus en plus de la danse contemporaine.

Entre 2006 et 2011, il participe à de nombreux ateliers de formations et de recherches dispensés à l’Institut Français du Congo et au cercle Culturel Sony Labou Tansi. Des ateliers animés par Salia Sanou, David Bobée, Orchy Nzaba, Andréya Ouamba, ou encore Gabi Glinz.

Aïpeur est également chorégraphe avec plusieurs créations à son actif : 98, Au fond des Réalités, Le Dieu Danseur qu’il a pu présenter au festival Makinu Bantu 2008, au Tremplin Danse 2009, à Rue Dance 2011, au festival Mantsina 2011 ainsi qu’à l’Institut Français du Congo.

Il est par ailleurs interprète dans plusieurs créations du chorégraphe Orchy Nzaba. En 2014, il rejoint la compagnie Baninga, dirigée par le chorégraphe Delavallet Bidiefono.